Kev npaj trajectory yog dab tsi?
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Video: Kev npaj trajectory yog dab tsi?

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Video: Hnub No Mam Paub Tias Kev Npam Yog Dab Tsi. 2/22/2020 2024, Kaum ib hlis
Anonim

Txoj kev npaj yog txav los ntawm point A mus rau point B thaum zam kev sib tsoo lub sij hawm. Txoj kev npaj yog ib cheeb tsam loj hauv robotics li nws muab txoj hauv kev rau tsheb autonomous. Txoj kev npaj qee zaum hu ua kev txav chaw kev npaj thiab erroneously raws li txoj kev kev npaj.

Nyob rau hauv no, qhov txawv ntawm txoj kev thiab trajectory yog dab tsi?

Koj tuaj yeem siv qhov kev npaj ua haujlwm thiab txoj kev npaj sib hloov. Ob lub ntsiab lus no sawv cev rau lub tswv yim geometric. Tab sis a txoj kev muaj qib siab dua piv rau a txoj kev . Nws muaj lub tswvyim geometric ntawm a txoj kev tab sis nws kuj encompasses ib tug tshaj tawm los yog ib tug acceleration profile.

Txoj kev npaj nyob rau hauv robotics yog dab tsi? Txoj kev - kev npaj yog ib qho tseem ceeb primitive rau autonomous mobile neeg hlau tias cia neeg hlau nrhiav qhov shortest – los yog lwm yam zoo – txoj kev nruab nrab ntawm ob lub ntsiab lus. Lwm yam zoo txoj kev yuav yog txoj kev uas txo tus nqi ntawm kev tig, tus nqi braking lossis txawm tias ib daim ntawv thov tshwj xeeb xav tau.

Tsis tas li ntawd, dab tsi yog trajectory tiam?

• Txoj kev tiam : Tsim a txoj kev (path + time scaling) li ntawd. tus neeg hlau ncav cuag ib ntu ntawm cov ntsiab lus hauv ib lub sijhawm. • Txoj kev yuav tsum ua kom txaus du thiab hwm cov kev txwv ntawm kev sib koom ua ke sib txawv, nrawm, nrawm, lossis torques.

Kev npaj qhov chaw sib koom ua ke yog dab tsi?

Sib koom - qhov chaw trajectory tiam yog nyob rau hauv kev siv ntau nyob rau hauv robotics kom du, nruam kev txav los ntawm ib txheej ntawm sib koom cov ces kaum mus rau lwm qhov, piv txwv li, rau kev txav ntawm ob qhov sib txawv Cartesian poses uas qhov kev daws teeb meem rov qab tau ua rau ob qho sib txawv ntawm sib koom lub kaum sab xis.

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